Fu edificato dai Corbellari, padroni del territorio a cavallo tra i torrenti Bagnone e Taverone tra il X e il XII secolo, sfruttando parte delle strutture altomedievali preesistenti. Dopo il loro secolare dominio ed il passaggio di Castruccio degli Antelminelli detto "il Castracani", il feudo di Castiglione, separato nel 1351, passa ai Malaspina. Sarà Franceschino detto il "soldato" a ristrutturare la rocca medievale per trasformarla in una perfetta "macchina da guerra". Il 24 marzo 1451, dopo aspre lotte, Castiglione divenne la sede del Capitanato di Giustizia fiorentino in Lunigiana e per due secoli i Capitani che si alternarono nella carica risiedettero nel Castello. Il lento declivio inizia quando, nel 1635, Fivizzano diventa la nuova capitale dei domini fiorentini.