Nel cuore della Lunigiana, disteso lungo il crinale di una collina che domina la media valle del Magra, il castello e il borgo di Lusuolo costituiscono uno degli esempi più interessanti di fusione delle architetture civili e militari del Medioevo.

Il castello infatti si pone a chiusura e difesa di un abitato che, per le caratteristiche orografiche del territorio, aveva i fianchi protetti dal declivio della collina e la parte a mezzogiorno chiusa da una poderosa porzione di mura tuttora visibile.

Il castello doveva essere sorto già in epoca altomedioevale, posto a guardia dell'importante viabilità che si svolgeva in questa parte di Lunigiana dove, lungo i due rami della via Francigena, va ricordata presenza del guado della Chiesaccia, rimasto attivo fino ai primi anni del Novecento.

La fortificazione tuttavia si sviluppò, secondo le linee architettoniche oggi visibili, a partire dal XIV secolo quando Lusuolo venne diviso dal feudo malaspiniano di Villafranca, divenendo autonomo ed assegnato a Azzone Malaspina; fu lui a volere la trasformazione del borgo e, soprattutto del castello in residenza fortificata.

Al centro di aspre lotte tra i Malaspina e la Repubblica di Genova nel corso del XV secolo, con il progressivo impoverimento del feudo il castello passò - nella seconda metà de XVI secolo - sotto il controllo di Firenze, interessata ad assicurarsi il maggior controllo possibile della Lunigiana. Fu a partire da questo periodo che il castello, che si sviluppa secondo tre assi per seguire le caratteristiche del terreno, subì i maggiori interventi di ristrutturazione.

Di proprietà pubblica, dalla seconda metà degli anni Ottanta è oggetto di grandi interventi di consolidamento e recupero della struttura, destinata ad essere utilizzata all'interno del circuito dei castelli della Lunigiana.

Dopo lunghi anni di chiusura è stato riaperto al pubblico nel settembre del 2003; dall'agosto 2004 ospita il Museo dell'Emigrazione della Gente di Toscana.